Academy of Mathematics and Systems Science, CAS
Colloquia & Seminars

Speaker:	杨俊副教授，英国拉夫堡大学
Inviter:
Title:	干扰观测控制方法的设计、分析与比较干扰观测控制方法的设计、分析与比较
Time & Venue:	2021.01.18 15:30-17:30 腾讯会议号：305 653 451
Abstract:	报告题目-1：干扰观测控制方法的设计、分析与比较工业过程、先进制造、航空航天等实际系统不可避免地受到形形色色干扰的影响，如广义未建模动态、系统模型参数摄动或结构摄动、传感器测量偏置和外环境干扰等。干扰观测控制能够有效处理被控系统中存在的干扰和不确定性，并已经在实际工业系统中取得了广泛应用。本报告将综述干扰观测控制（DOBC）方法的基本原理、典型设计与分析方法、及其与相关方法的区别和联系。报告题目-2：无人系统视觉伺服控制报告介绍了无人系统视觉伺服控制方法及其在惯性稳定平台、港口轮胎吊车和液化天然气装卸臂系统中的应用情况。特别介绍了基于扰动补偿的视觉伺服系统鲁棒预测控制方法及验证情况。围绕惯性稳定平台目标跟踪系统，首先具体分析系统中存在的多源扰动和测量时滞的产生原因与不利影响；然后利用“估计+预测”的思路设计基于新型扰动估计器的鲁棒预测控制方法，对系统中的扰动和时滞进行有机补偿；最后通过实验证实所提方法在系统动态性能和跟踪性能上的明显改善。进一步，报告以港口轮胎吊车自动化系统和海上液化天然气装卸臂自动对接系统为例，展示该研究方法在基于激光雷达、相机和惯导等多传感器的伺服应用中的性能提升和工程意义。